اولین کامیون دنیا در سال ۱۸۹۶ توسط گوتلیب دایملر ساخته شد. یکی از مهمترین ویژگیهای گوتلیب دایملر مؤسس شرکت دایملر پیدا کردن حوزههای جدیدی برای استفاده از موتورهای خودش بود. او ابتدا موتورسیکلت، تراموای موتوری، شلنگ آتشنشانی موتوری و سپس در سال ۱۸۹۶ کامیون را اختراع کرد.
اولین کامیون جهان شبیه یک گاری با موتور و بدون میله اتصال واگن بود. این موتور با نام فونیکس، یک موتور ۱.۰۶ لیتری دو سیلندر با قدرت چهار اسب بخار بود که از یک خودرو برداشته شده بود. دایملر آن را به وسیله یک تسمه به محور عقب متصل کرده بود. دو کمکفنر مارپیچی از موتور محافظت میکردند که نسبت به ارتعاشات حساس بود. این خودرو از چرخهای آهنی بهره میبرد. دایملر محور جلویی دارای کمکفنر شمشی را به وسیله یک زنجیر هدایت میکرد. راننده مثل کالسکه روی صندلی راننده در جلو مینشست. موتور در عقب خودرو قرار داشت. مصرف سوخت تقریباً شش لیتر بنزین در هر ۱۰۰ کیلومتر بود.
اولین خریدار اولین کامیون دنیا انگلستان بود. خودروهای بخار در آنجا از مدتها پیش روش حمل و نقل را از ریلی به جادهای تغییر داده بودند و تا دهه ۱۹۵۰ همچنان از آنها استفاده میشد. با این وجود، در سال ۱۹۰۱ بود که یک کامیون در یک تست مقایسهای در لیورپول ثابت کرد که مزیتهای بیشتری نسبت به واگنهای بخار دارد.
کامیون دایملر در پاریس هم مورد استقبال قرار گرفت. گوتلیب دایملر سفری طولانی به پاریس داشت تا محصول جدیدش را در یک نمایشگاه جهانی معرفی کند. در آنجا، پس از یک مسابقه توسط انجمن خودرو فرانسه با موضوع وسایل نقلیه موتوری برای سفرهای درون شهری، یک نمایشگاه خودرو در پارک تویلری برگزار شد؛ در این نمایشگاه، گوتلیب دایملر کامیون پنج تُنی جدید خود و یک وسیله نقلیه چهار اسب بخار را معرفی کرد. لینا همسر دایملر در ژوئن ۱۸۹۸ گفت: «جمعیت عظیمی از مردم و انواع مختلفی از خودروها در این مراسم حضور داشتند و کامیون ما بسیار محبوب بود.»
در سال ۱۹۰۰ کارل بنز محصولات این شرکت را از ون به کامیون ارتقا بخشید. طیف اول شامل سه مدل بود: نسخه سبک با گنجایش بار ۱۲۵۰ کیلوگرم با موتور یک سیلندر با توان پنج تا هفت اسب بخار، نسخه متوسط با گنجایش بار ۲.۵ تُن با موتور یک سیلندر با توان ده اسب بخار و نسخه سنگین با گنجایش بار ۵ تُن با موتور دو سیلندر با توان چهارده اسب بخار. نکته مشترک هر سه نسخه این بود که موتور در عقب قرار نداشت، بلکه در جلو و به صورت افقی قرار گرفته بود و محور عقب را از طریق سیستم انتقال قدرت چهار-دنده به حرکت درمیآورد.
هنری فورد نخستین کامیون خود را که سومین وسیله نقلیه ساخته شده در سال 1900 بود، ساخت. فورد اولین چهارچوب برای یک وانت را در سال 1917 ساخت.
